Taisung.Kim

(1) 각도의 기본 단위 각도를 나타내는 단위입니다. 360분법 으로 표시하는 1도는 사방을 360으로 나눈 크기입니다. 1분은 1도를 60등분한 각이고 1초는 1분을 다시 60등분한 크기입니다. 분(arcminute)과 초(arcsecond)는 시간을 나타내는 단위인 분(minute), 초(second)와 기호가 같은데, 천문학(영어)에서는 둘을 구분하기 위해 각도는 나타내는 단위에는 ' arc- '를 붙여 표기합니다. 각도를 나타내는 다른 방법으로 호도법 이 있습니다. 호도법은 반지름에 대한 호의 길이 단위로 각도를 표시하는 방법으로 사방은 원주율(π)의 2배 크기가 됩니다(360° = 2π rad). 호도법으로 나타낸 각도는 라디안(radian)으로 표시하며, 360분법으로 나타낸 각도를 호도법으로 나타낸 각도로 바꾸어 주려면 360분법으로 나타낸 각도에 π/180을 곱해주면 됩니다. 컴퓨터 프로그램 언어에서 삼각함수를 계산할 때에는 주로 호도법은 쓰고 있습니다. 1도(˚ , degree) : 1˚ = 60′ = 3600″ = π/180 rad 1분(′, arcminute) : 1′ = 60″ = 1/60° 1초(″, arcsecond) : 1″ = 1/60′ = 1/3600° 1라디안(rad, radian) : 1 rad = 180/π° (π = 원주율 = 3.1415926535897932384626433832795) (2) 시간의 기본 단위 시간의 기본단위는 초(second)입니다. 1초는 국제 표준으로 정밀하게 정의되어 있는데, 세슘 원자(세슘-133)가 9,192,631,770번 진동하는 동안의 시간으로 정의되어 있습니다. 본래 1초는 1 평균 태양일의 1/86400로 정의되어 있었지만 지구의 자전 주기는 다소 불규칙하고 느리게 바뀌고 있으므로 균일한 시간을 정의하기에는 부족합니다. 이후 1초는 지구의 공전 주기를 바탕으로 다시 정의 되었다가 지금은 세슘 원자의 특성을 기반으로 새롭게 정의하여 ...

로봇동역학과제어chapter2.pdf 2.2 계의 표시법 매니퓨레이터가 작업대상물에 대하여 작업을 하기 위해서는 공구단을 대상물로 움직 여야 한다. 따라서, 매니퓨레이터의 각 부분, 혹은 작업대상물의 위치와 자세를 기준좌표 계로 나타내는 것이 필요하다. 2.2.1 위치의 표시 이러한 것들의 위치는 주어진 좌표계를 기준으로 나타낼 수 있다. 여기서는 기준좌표계를 {A}라고 하면, 주어진 점 a의 위치는로 나타내어진다고 가정한다. 즉 이때 및 는 각각 좌표계 {A} 상의 원점에서 축 방향의 거리를 나타내고 있다. 이러한 위치 벡터 는 매니퓨레이터의 형태 혹은 필요에 의 해서 구좌표 및 원통좌표로도 나타낼 수 있다. 2.2.2 자세의 표시 2.2.2.1 기본회전 대상물의 기준 좌표계에 대한 자세는 대상물에 새로운 좌표계를 설정하여, 이 좌표계의 기 준 좌표계에 대한 회전으로 나타낼 수가 있다. 즉 기준 좌표계에 대한 상대 좌표계의 것을 말한다. 편의상 3축에 의한 자세 변화는 3 X 3 행렬로 나타내며 이러한 행렬을 회전행렬 이라 하며 로써 나타낸다. 정의에 의해서 이러한 회전행렬 R은 행의 크기가 1이며, 서 로 직교인 정규직교행렬이다. 기준 좌표계를 {A}, 상대 좌표계를 {B}라면, 좌표계 {B}의 좌표계 {A}에 대한 자세 는 로 나타낼 수 있다. 만일 고정된 좌표계 {A}에 대해 움직이는 좌표계 {B}를 고려하면, 다음 그림 2.2.1과 같이 공간상에 표시할 수가 있다. 그림 2.2.1 공간에서의 좌표계 {B}의 좌표계 {A}에 대한 기본회전 이 경우 공간상의 임의의 점는 각 좌표계에서 다음과 같이 나타낼 수 있다. 여기서 행렬 이다. 따라서 고정 좌표계 {A}의 축을 1 중심으로 만큼 회전시켰을 경우 이동 좌표계 {B}의 회전 행렬은 다음과 같이 나타낼 수 있다. 여기서 이 a y * b x = a z * b x = a x * b y = a x * b z =0, a x * b x =1되므...